آموزش ROS 2 برای همه، از پایه — یک کتاب آموزشی تصویری و پروژهمحور به زبان فارسی، از اولین Node تا معماری کامل یک ربات متحرک خودران واقعی.
A complete, project-based ROS 2 course written in Persian (Farsi), covering everything from the first ROS 2 node to a fully deployed autonomous mobile robot (AMR): architecture, workspaces, TF2, URDF/Xacro, RViz, Gazebo simulation, ros2_control, sensor fusion, SLAM, Nav2, Behavior Trees, MoveIt 2, multi-robot fleets, Docker/CI-CD, industrial hardware (Jetson/Raspberry Pi/ESP32, CAN bus, EtherCAT), sim-to-real deployment, and safety-critical QoS/DDS design.
A dedicated practical appendix walks through the complete SolidWorks → URDF pipeline for real robot assemblies, supported by real exporter screenshots and diagrams. A second appendix covers ROS 2 distributions, release lifecycle, LTS vs. non-LTS, Rolling Ridley, and a practical framework for choosing (and migrating between) ROS 2 distributions.
- 20 chapters + 2 practical appendices
- Continuous running project: ARCHO, a warehouse AMR
- Built around ROS 2 Jazzy
- Companion repository with a fully modeled robot: warehouse-amr-ros2
- Light/dark reading mode
- Built-in navigation
- No build step — pure static HTML
این کتاب مسیر یادگیری ROS 2 را از صفر تا ساخت و استقرار یک ربات متحرک خودران واقعی طی میکند.
در تمام فصلها، یک پروژه پیوسته به نام ARCHO همراه خواننده است؛ یک ربات متحرک انبار که مرحلهبهمرحله از یک مدل ساده به یک سیستم کامل دارای شبیهسازی، کنترل، مکانیابی، مسیریابی، سختافزار واقعی و معماری صنعتی تبدیل میشود.
کتاب در ۶ بخش اصلی و دو پیوست عملی سازماندهی شده است:
| بخش | موضوع |
|---|---|
| ۱ | پایههای ROS 2 — معماری، محیط توسعه و ارتباطات |
| ۲ | ساختن بدنه ARCHO — URDF/Xacro، TF2 و RViz |
| ۳ | شبیهسازی و کنترل — Gazebo، ros2_control و Odometry |
| ۴ | درک محیط و خودمختاری — SLAM، Nav2، Behavior Tree و MoveIt 2 |
| ۵ | مقیاسپذیری و تحویل نرمافزار — Multi-Robot و Docker/CI-CD |
| ۶ | سختافزار و استقرار صنعتی — Jetson/RPi/ESP32، CAN/EtherCAT، Sim-to-Real و QoS/DDS |
| پیوست الف | اتصال SolidWorks به URDF، قدمبهقدم و همراه با تصاویر واقعی |
| پیوست ب | توزیعهای ROS 2، LTS در برابر Rolling Ridley و چارچوب انتخاب توزیع مناسب |
Open index.html locally in any modern browser, or read the live version through GitHub Pages:
The complete ARCHO robot model and related ROS 2 resources are available here:
This book was developed with reference to the official Robot Operating System (ROS) resources, documentation, concepts, and technical materials published by the ROS community and Open Robotics.
The primary technical reference for ROS and ROS 2 concepts is:
ROS — Robot Operating System
https://www.ros.org/
The explanations, learning structure, examples, diagrams, ARCHO project, practical workflows, and educational presentation in ROS 2: Zero to Robot have been independently written and organized for this book.
ROS and ROS 2 are trademarks of their respective owners. This book is an independent educational project and is not an official publication of Open Robotics or the ROS project.
The content of this book is licensed under the Creative Commons Attribution 4.0 International License (CC BY 4.0).
You are free to share and adapt the material for any purpose, including commercial use, provided that appropriate credit is given.
See LICENSE for details.
If you use this book in academic, educational, research, or training material, please cite it using the repository's CITATION.cff file.
Pouya Mansournia
Engineer · Technical Product Manager · Robotics Entrepreneur