-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
Expand file tree
/
Copy pathindex.html
More file actions
380 lines (365 loc) · 20.9 KB
/
Copy pathindex.html
File metadata and controls
380 lines (365 loc) · 20.9 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
<!DOCTYPE html>
<html lang="fa" dir="rtl">
<head>
<script>
(function(){
try{
var t = localStorage.getItem('ros2-book-theme');
if(!t){ t = window.matchMedia('(prefers-color-scheme: dark)').matches ? 'dark' : 'light'; }
document.documentElement.setAttribute('data-theme', t);
}catch(e){}
})();
</script>
<meta charset="UTF-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
<title>ROS 2: Zero to Robot — مسیر یادگیری ROS 2 (فهرست کامل کتاب)</title>
<meta name="description" content="آموزش ROS 2 برای همه، از پایه — کتاب آموزشی تصویری و پروژهمحور به فارسی، از اولین Node تا معماری کامل یک ربات متحرک خودران واقعی. ROS 2: Zero to Robot — From First Node to Real Autonomous Mobile Robot.">
<link rel="preconnect" href="https://fonts.googleapis.com">
<link href="https://fonts.googleapis.com/css2?family=Vazirmatn:wght@400;500;600;700;800&family=JetBrains+Mono:wght@400;600&display=swap" rel="stylesheet">
<style>
:root{
--bg:#f6f4ef; --panel:#fffefb; --panel2:#f1efe8; --border:#e6e1d6;
--text:#211f1a; --muted:#7a7568; --accent:#3d4bf5; --accent-ink:#2732b8;
--accent2:#0e9e6e; --gold:#c8862c; --danger:#d64a3c; --purple:#8b5cf6; --radius:14px;
}
*{box-sizing:border-box;} html,body{margin:0;padding:0;}
body{background:var(--bg); color:var(--text); font-family:'Vazirmatn', Tahoma, sans-serif; line-height:1.85; font-size:17.5px; -webkit-font-smoothing:antialiased;}
.wrap{max-width:900px; margin:0 auto; padding:48px 24px 120px;}
.cover{border-radius:28px; background:#12142b; padding:64px 44px; margin-bottom:56px; position:relative; overflow:hidden; isolation:isolate;}
.cover::before{content:""; position:absolute; inset:-40%; background:
radial-gradient(38% 45% at 15% 20%, rgba(61,75,245,0.55), transparent 70%),
radial-gradient(35% 40% at 85% 15%, rgba(139,92,246,0.45), transparent 70%),
radial-gradient(45% 50% at 60% 90%, rgba(14,158,110,0.35), transparent 70%);
filter:blur(60px); z-index:0;}
.cover::after{content:""; position:absolute; inset:0; background-image: radial-gradient(rgba(255,255,255,0.06) 1px, transparent 1px); background-size: 20px 20px; z-index:0;}
.cover > *{position:relative; z-index:1;}
.kicker{display:inline-block; color:#c9cdff; font-weight:600; letter-spacing:.4px; font-size:13px; margin-bottom:18px; background:rgba(255,255,255,0.08); border:1px solid rgba(255,255,255,0.14); padding:6px 14px; border-radius:999px;}
.cover h1{font-size:2.8em; margin:0 0 12px; font-weight:800; line-height:1.3; color:#ffffff; letter-spacing:-.5px;}
.cover .subtitle{color:#aeb2d6; font-size:1.2em; margin-bottom:30px; font-weight:400;}
.meta-row{display:flex; flex-wrap:wrap; gap:10px; margin-top:18px;}
.chip{background:rgba(255,255,255,0.07); border:1px solid rgba(255,255,255,0.14); color:#d4d7f0; padding:7px 15px; border-radius:999px; font-size:.83em;}
h2{font-size:1.5em; font-weight:800; margin:52px 0 20px; display:flex; align-items:center; gap:12px; letter-spacing:-.2px; color:var(--accent-ink);}
p{margin:0 0 16px; color:#3c382f;} strong{color:var(--text); font-weight:700;}
.part-badge{display:inline-flex; align-items:center; justify-content:center; width:34px; height:34px; border-radius:10px; background:var(--accent); color:#fff; font-size:.65em; font-weight:800; flex-shrink:0;}
.chapter-list{display:flex; flex-direction:column; gap:12px;}
.chapter-card{display:flex; align-items:center; gap:18px; background:var(--panel); border:1px solid var(--border); border-radius:16px; padding:18px 22px; text-decoration:none; color:var(--text); transition:transform .15s, box-shadow .15s, border-color .15s; box-shadow:0 1px 2px rgba(33,31,26,0.03);}
.chapter-card:hover{transform:translateY(-2px); box-shadow:0 16px 32px -20px rgba(33,31,26,0.25); border-color:#c7cbfa;}
.chapter-num{flex-shrink:0; width:46px; height:46px; border-radius:12px; background:#eef0ff; color:var(--accent-ink); display:flex; align-items:center; justify-content:center; font-weight:800; font-size:1.05em; font-family:'JetBrains Mono', monospace;}
.chapter-info{flex:1; min-width:0;}
.chapter-title{font-weight:700; font-size:1.03em; margin-bottom:3px;}
.chapter-desc{color:var(--muted); font-size:.87em;}
.chapter-arrow{flex-shrink:0; color:var(--accent); font-size:1.3em; opacity:.6;}
.chapter-card:hover .chapter-arrow{opacity:1;}
.part-header{display:flex; align-items:center; gap:10px; margin:44px 0 16px;}
.part-header .line{flex:1; height:1px; background:var(--border);}
.part-title{font-size:.82em; font-weight:800; color:var(--gold); text-transform:uppercase; letter-spacing:.7px; white-space:nowrap;}
.divider{height:1px; background:linear-gradient(90deg, transparent, var(--border), transparent); margin:52px 0;}
.box{border-radius:16px; padding:22px 26px; margin:22px 0; border:1px solid var(--border); background:var(--panel);}
.box.idea{background:#eef0ff;border-color:#d6dafc;}
.box-title{font-weight:800; margin-bottom:9px; color:var(--accent-ink); font-size:.96em;}
.footer-note{text-align:center; color:var(--muted); font-size:.88em; margin-top:60px;}
html[data-theme="dark"]{
--bg:#12141c; --panel:#1b1e2a; --panel2:#20232f; --border:#2d3142;
--text:#e7e8f2; --muted:#9498b3; --accent:#7c86ff; --accent-ink:#aab1ff;
--accent2:#34d399; --gold:#e3a548; --danger:#f0685a; --purple:#a78bfa; --radius:14px;
}
html[data-theme="dark"] p, html[data-theme="dark"] ul, html[data-theme="dark"] ol, html[data-theme="dark"] .toc a{color:#c7c9dc;}
html[data-theme="dark"] code{background:#262a45; border-color:#3a3f5c;}
html[data-theme="dark"] th{background:#262a45;}
html[data-theme="dark"] tr:nth-child(even) td{background:rgba(255,255,255,0.03);}
html[data-theme="dark"] .box.idea{background:#1f2242; border-color:#383d6b;}
html[data-theme="dark"] .box.mistake{background:#3a2220; border-color:#5c332e;}
html[data-theme="dark"] .box.eng{background:#2a2340; border-color:#453a63;}
html[data-theme="dark"] .box.real{background:#16302a; border-color:#1f4a3d;}
html[data-theme="dark"] .box.def{background:#3a2f18; border-color:#5c4826;}
html[data-theme="dark"] .checkpoint{background:#16302a; border-color:#1f4a3d;}
html[data-theme="dark"] .checkpoint li{border-bottom-color:rgba(255,255,255,0.08);}
html[data-theme="dark"] .badge-project{background:#3a2f18; border-color:#5c4826;}
html[data-theme="dark"] .journey-item{background:#1f2242; border-color:#383d6b; color:#aab1ff;}
html[data-theme="dark"] .chapter-num{background:#1f2242;}
html[data-theme="dark"] .chapter-card{box-shadow:0 1px 2px rgba(0,0,0,0.25);}
html[data-theme="dark"] .chapter-card:hover{border-color:#454a7a; box-shadow:0 16px 32px -20px rgba(0,0,0,0.55);}
html[data-theme="dark"] .status-badge[style*="eafaf3"], html[data-theme="dark"] .lifecycle-badge[style*="eafaf3"]{background:#16302a !important; color:#34d399 !important;}
html[data-theme="dark"] .status-badge[style*="fdf3e4"], html[data-theme="dark"] .lifecycle-badge[style*="fdf3e4"]{background:#3a2f18 !important; color:#e3a548 !important;}
html[data-theme="dark"] .status-badge[style*="fdeeec"], html[data-theme="dark"] .lifecycle-badge[style*="fdeeec"]{background:#3a2220 !important; color:#f0685a !important;}
html[data-theme="dark"] .status-badge[style*="f1efe8"], html[data-theme="dark"] .lifecycle-badge[style*="f1efe8"]{background:#20232f !important; color:#9498b3 !important;}
body, .box, .chapter-card, .exercise, .checkpoint, .toc, table, code, th{transition:background-color .25s ease, border-color .25s ease, color .25s ease;}
#theme-toggle{position:fixed; top:18px; left:18px; z-index:999; width:46px; height:46px; border-radius:50%; border:1px solid var(--border); background:var(--panel); color:var(--text); font-size:19px; cursor:pointer; display:flex; align-items:center; justify-content:center; box-shadow:0 6px 18px -8px rgba(0,0,0,0.35); transition:transform .15s ease, background-color .25s ease, border-color .25s ease;}
#theme-toggle:hover{transform:scale(1.08);}
@media (max-width:640px){ #theme-toggle{top:12px; left:12px; width:42px; height:42px; font-size:17px;} }
</style>
</head>
<body>
<button id="theme-toggle" aria-label="تغییر حالت روشن/تاریک" title="حالت روشن/تاریک">
<span id="theme-toggle-icon">🌙</span>
</button>
<div class="wrap">
<div class="cover">
<div class="kicker">کتاب آموزشی تصویری · ۲۰ فصل کامل</div>
<h1>مسیر یادگیری ROS 2</h1>
<div class="subtitle">از یک Node ساده تا معماری کامل صنعتی ARCHO در انبار</div>
<div dir="ltr" style="text-align:right; color:#8891c9; font-size:.85em; font-weight:600; letter-spacing:.2px; margin:-14px 0 20px;">ROS 2: Zero to Robot — From First Node to Real Autonomous Mobile Robot</div>
<div class="meta-row">
<div class="chip">۲۰ فصل</div>
<div class="chip">پروژه پیوسته: ربات ARCHO</div>
<div class="chip">ROS 2 Jazzy</div>
<div class="chip">زبان: فارسی</div>
</div>
</div>
<p>
این فهرست، همه ۲۰ فصل کتاب را به ترتیب یادگیری کنار هم میگذارد. هر فصل روی مفاهیم فصلهای قبل ساخته
شده، پس بهتر است آنها را به همین ترتیب بخوانی. روی هر کارت کلیک کن تا همان فصل باز شود.
</p>
<figure class="figure">
<img src="images/ros2-robot-architecture-infographic.png" alt="نمای کلی معماری ROS 2 — از طراحی CAD تا استقرار روی ربات واقعی" style="max-width:100%; height:auto; display:block; margin:0 auto; background:#fffefb; border:1px solid var(--border); border-radius:16px; box-shadow:0 1px 2px rgba(33,31,26,0.03), 0 16px 32px -20px rgba(33,31,26,0.14);">
<figcaption>نمای کلی معماری ROS 2 — از طراحی CAD تا استقرار روی ربات واقعی</figcaption>
</figure>
<div class="part-header">
<span class="part-title">بخش اول — پایههای ROS 2</span>
<span class="line"></span>
</div>
<div class="chapter-list">
<a class="chapter-card" href="01-ros2-architecture.html">
<div class="chapter-num">۱</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">معماری ROS 2</div>
<div class="chapter-desc">Node، Topic، Service، Action، Parameter و Launch File</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="02-development-environment.html">
<div class="chapter-num">۲</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">محیط توسعه ROS 2</div>
<div class="chapter-desc">Workspace، Package و اولین Node واقعی</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="03-practical-communication-archo.html">
<div class="chapter-num">۳</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">ارتباطات عملی ARCHO</div>
<div class="chapter-desc">Pub/Sub واقعی، Service، Action و Launch File کامل</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
</div>
<div class="part-header">
<span class="part-title">بخش دوم — ساختن بدنه ARCHO</span>
<span class="line"></span>
</div>
<div class="chapter-list">
<a class="chapter-card" href="04-archo-body-urdf-xacro.html">
<div class="chapter-num">۴</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">بدنه ARCHO — URDF و Xacro</div>
<div class="chapter-desc">Link، Joint، چرخها، سنسورها و ساختار کامل بدنه</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="05-tf2-coordinate-frames.html">
<div class="chapter-num">۵</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">TF2 و قابهای مختصات</div>
<div class="chapter-desc">درخت TF، تبدیلهای ایستا و پویا، زنجیره map→odom→base_link</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="06-rviz.html">
<div class="chapter-num">۶</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">RViz — داشبورد دیداری</div>
<div class="chapter-desc">Displays، Fixed Frame و مشاهده زنده ARCHO</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
</div>
<div class="part-header">
<span class="part-title">بخش سوم — شبیهسازی و کنترل</span>
<span class="line"></span>
</div>
<div class="chapter-list">
<a class="chapter-card" href="07-gazebo.html">
<div class="chapter-num">۷</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">Gazebo — آزمایشگاه مجازی ARCHO</div>
<div class="chapter-desc">فیزیک، RTF، gz_ros2_control و سنسورهای شبیهسازیشده</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="08-ros2-control.html">
<div class="chapter-num">۸</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">ros2_control — از فرمان تا حرکت</div>
<div class="chapter-desc">Controller Manager، انواع Controller و controllers.yaml</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="09-odometry-sensor-fusion.html">
<div class="chapter-num">۹</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">Odometry و ترکیب سنسورها</div>
<div class="chapter-desc">Wheel Odometry، IMU، robot_localization و EKF</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
</div>
<div class="part-header">
<span class="part-title">بخش چهارم — درک محیط و خودمختاری</span>
<span class="line"></span>
</div>
<div class="chapter-list">
<a class="chapter-card" href="10-slam.html">
<div class="chapter-num">۱۰</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">SLAM — ARCHO نقشه انبار را میسازد</div>
<div class="chapter-desc">SLAM Toolbox، Mapping/Localization Mode و ذخیره نقشه</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="11-navigation2.html">
<div class="chapter-num">۱۱</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">Navigation2 — مغز حرکت ARCHO</div>
<div class="chapter-desc">Map Server، AMCL، Costmap، Global Planner و Local Controller</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="12-behaviortree-lifecycle.html">
<div class="chapter-num">۱۲</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">Behavior Tree و Lifecycle Nodes</div>
<div class="chapter-desc">تصمیمگیری هوشمند Nav2 و راهاندازی امن Nodeها</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="13-moveit2.html">
<div class="chapter-num">۱۳</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">MoveIt 2 — وقتی ARCHO دست بلند میکند</div>
<div class="chapter-desc">FK/IK، Planning Scene، Collision Detection و OMPL</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
</div>
<div class="part-header">
<span class="part-title">بخش پنجم — مقیاسپذیری و تحویل نرمافزار</span>
<span class="line"></span>
</div>
<div class="chapter-list">
<a class="chapter-card" href="14-multi-robot.html">
<div class="chapter-num">۱۴</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">Multi-Robot — ناوگانی از ARCHOها</div>
<div class="chapter-desc">Namespace، TF Prefix و Fleet Manager</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="15-docker-cicd.html">
<div class="chapter-num">۱۵</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">Docker و CI/CD برای ROS 2</div>
<div class="chapter-desc">Containerization و پایپلاین تست خودکار</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
</div>
<div class="part-header">
<span class="part-title">بخش ششم — سختافزار و استقرار صنعتی</span>
<span class="line"></span>
</div>
<div class="chapter-list">
<a class="chapter-card" href="16-jetson-rpi-esp32.html">
<div class="chapter-num">۱۶</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">سختافزار محاسباتی ARCHO</div>
<div class="chapter-desc">Jetson، Raspberry Pi، ESP32 و micro-ROS</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="17-can-ethercat.html">
<div class="chapter-num">۱۷</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">CAN Bus و EtherCAT</div>
<div class="chapter-desc">شبکههای صنعتی برای اتصال درایورها و سرووها</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="18-sim-to-real.html">
<div class="chapter-num">۱۸</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">از شبیهسازی تا ARCHO واقعی</div>
<div class="chapter-desc">Bringup، کالیبراسیون، تست ایمنی و Logging</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="19-qos-dds-diagnostics-safety.html">
<div class="chapter-num">۱۹</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">QoS، DDS، Diagnostics و ایمنی صنعتی</div>
<div class="chapter-desc">از «کار میکند» تا «قابلاعتماد در تولید»</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="20-final-architecture-archo.html">
<div class="chapter-num">۲۰</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">معماری نهایی صنعتی ARCHO</div>
<div class="chapter-desc">فصل پایانی — همهچیز کنار هم</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
</div>
<div class="part-header">
<span class="part-title">پیوستها</span>
<span class="line"></span>
</div>
<div class="chapter-list">
<a class="chapter-card" href="appendix.html">
<div class="chapter-num">A</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">پیوست الف: اتصال SolidWorks به URDF</div>
<div class="chapter-desc">از مدل مکانیکی ARCHO در SolidWorks تا نمایش زنده در RViz</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
<a class="chapter-card" href="appendix-b.html">
<div class="chapter-num">B</div>
<div class="chapter-info">
<div class="chapter-title">پیوست ب: توزیعهای ROS 2 و انتخاب مسیر درست برای ARCHO</div>
<div class="chapter-desc">از Humble تا Rolling Ridley — LTS، Lyrical Luth و چارچوب تصمیم برای انتخاب توزیع</div>
</div>
<div class="chapter-arrow">←</div>
</a>
</div>
<div class="divider"></div>
<div class="box idea">
<div class="box-title">🧠 چطور از این کتاب استفاده کنی</div>
<p style="margin:0;">
فصلها بهترتیب طراحی شدهاند و هرکدام روی مفاهیم فصل قبلی ساخته میشوند — پس بهتر است آنها را به
همین ترتیب بخوانی، نه پرشی. پروژه ARCHO در همه فصلها ادامهدار است، پس هرچه جلوتر بروی، تصویر کاملتر
میشود.
</p>
</div>
<p class="footer-note">مسیر یادگیری ROS 2 · ۲۰ فصل · پروژه ARCHO</p>
</div>
<script>
(function(){
var btn = document.getElementById('theme-toggle');
var icon = document.getElementById('theme-toggle-icon');
function updateIcon(){
var isDark = document.documentElement.getAttribute('data-theme') === 'dark';
icon.textContent = isDark ? '☀️' : '🌙';
}
updateIcon();
btn.addEventListener('click', function(){
var cur = document.documentElement.getAttribute('data-theme');
var next = cur === 'dark' ? 'light' : 'dark';
document.documentElement.setAttribute('data-theme', next);
try{ localStorage.setItem('ros2-book-theme', next); }catch(e){}
updateIcon();
});
})();
</script>
</body>
</html>