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Manipulation Tactile
AB edited this page Mar 9, 2026
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Le projet GERO exploite les mains Unitree U6, caractérisées par une architecture multi-doigts permettant une manipulation fine et une adaptation aux formes complexes.
- Degrés de liberté (DoF) : Configuration anthropomorphe permettant une préhension polyvalente.
- Capteurs intégrés : Retour d'effort sur les actionneurs de doigts et capteurs de pression en bout de phalange.
- Interface de contrôle : Communication via Low-level API (Unitree SDK 2) pour un contrôle en courant/couple.
Le système implémente trois primitives de manipulation de base :
- Power Grasp : Utilisation de la paume et de tous les doigts pour la saisie d'objets lourds ou volumineux. Focus sur la stabilité.
- Precision Pinch : Opposition du pouce et de l'index pour la manipulation d'objets fins ou fragiles. Focus sur la précision.
- Compliant Touch : Mode d'interaction passif où la main s'adapte à la forme de l'obstacle sans exercer de force opposée.
L'intelligence de manipulation repose sur l'interprétation des données de force pour éviter l'écrasement ou la chute des objets.
- Seuils de pression : Définition logicielle de limites (Safety Envelopes) pour chaque type d'objet identifié par la couche perception.
- Détection de glissement : Analyse des micro-variations de couple pour ajuster la force de serrage en temps réel (Reactive Grasping).
La manipulation n'est pas traitée de manière isolée mais intégrée au contrôle du corps complet (WBC) :
- Compensation de charge : Ajustement automatique du centre de gravité du robot lors de la saisie d'un objet.
- Cinématique inverse (IK) : Calcul des trajectoires du bras pour positionner l'effecteur final (la main) de manière optimale sans compromettre l'équilibre du porteur.
- Force Zeroing : Calibration automatique des capteurs avant chaque phase de manipulation.
- Back-driveability : Capacité des moteurs à céder sous une force externe pour éviter les blessures lors d'un contact accidentel avec un humain.